备战电赛---赛前：准备篇

来源：恒创科技编辑：恒创科技编辑部

2024-01-08 22:01:59

板子选型：STM32F103ZET6

写代码不易，如需要请关注微信公众号：Tech云回复备战电赛STM32库

注意：7天内有效！

一、5个串口备用（包括printf函数scanf函数getchar函数等）：

其中包括例程

接线方式    
/***********************************************    
        串口      TX       RX
        USART1    A9       A10
        USART2    A2       A3
        USART3    B10      B11
        UART4     C10      C11
        UART5     C12      D2   
************************************************/
/***开启---USART_ON***/   /***关闭---USART_OFF***/
#define  USART1_switch      USART_ON   //默认开启
#define  USART2_switch      USART_OFF  //默认关闭
#define  USART3_switch      USART_OFF  //默认关闭
#define  USART4_switch      USART_OFF  //默认关闭
#define  USART5_switch      USART_OFF  //默认关闭

/* printf函数scanf函数getchar函数使用串口设置：默认为串口1 */

#define  Choose_USARTx     USART1  //可填   USART1 USART2  USART3  UART4  UART5

     /***   波特率设置：默认为115200  ***/
#define  DEBUG_USART1_BAUDRATE           115200   //若使用蓝牙，请注意两者一致
#define  DEBUG_USART2_BAUDRATE           115200   //若使用蓝牙，请注意两者一致
#define  DEBUG_USART3_BAUDRATE           115200   //若使用蓝牙，请注意两者一致
#define  DEBUG_USART4_BAUDRATE           115200   //若使用蓝牙，请注意两者一致
#define  DEBUG_USART5_BAUDRATE           115200   //若使用蓝牙，请注意两者一致
     /***   串口中断设置：默认为关闭状态  ***/
#define  usart_nvic       0

/* USART_TypeDef * pUSARTx    可填   USART1 USART2  USART3  UART4  UART5 */
/* PS:1
        //此方法默认串口1
      printf("此方法默认串口1");
        //向串口1发送一个字符
        Usart_SendByte( USART1,'w');
        //向串口1发送字符串
        Usart_SendString( USART1,"这是一个串口中断接收回显实验\n");
        //向串口1发送16位数
        Usart_SendHalfWord( USART1,0x23);       
*/
/* PS:2
        scanf("%c",&cha);                //等待串口1输入数据
        printf("接收到字符：%c\n",cha);  //将串1发来的数据接收 
*/
/* PS:3
      sha=getchar();                  //接收数据
    printf("接收到字符：%c\n",sha); //将接收到的数据发回去  
*/
/* PS:4
      sha=getchar();                  //接收数据
    printf("接收到字符：%c\n",sha); //将接收到的数据发回去  
*/
extern void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch);      //发送一个字符
extern void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, char *str);     //发送字符串
extern void Usart_SendHalfWord( USART_TypeDef * pUSARTx, uint16_t ch); //发送16位数

extern uint8_t Usart_Sum_rec( USART_TypeDef * pUSARTx);   //接收到数据
extern uint8_t rev;       //通过串口接收到的数据
/* PS:5
            if(Usart_Sum_rec( USART2 ))   //如果接收到了数据
            printf("%c", rev);            //那么打印数据
            
    //注意：数据接收到的数据都储存在rev这个变量中

二、OLED显示（包括字符显示函数、图片显示函数、数字显示函数等）：

其中包括例程

/
 /**
  * @brief  OLED显示代码
  * @author Sumjess
  * @retval 
    @PS     
  */
/// 
//  引脚连接  /
//  D0   接PG15（SCL）
//  D1   接PG14（SDA）
//  RES  接PG13
//  DC   接PG12
//  CS   接PG11      
//

//清屏函数,清完屏,整个屏幕是黑色的!和没点亮一样!!! 
extern void OLED_Clear(void);   //清屏：清空屏幕
//在指定位置显示一个字符,包括部分字符
//x:0~127
//y:0~63
//mode:0,反白显示;1,正常显示         
//size:选择字体 16/12 
extern void OLED_ShowChar(uint8_t x,uint8_t y,uint8_t chr);  //显示一个字符
//显示2个数字
//x,y :起点坐标  
//len :数字的位数
//size:字体大小
//mode:模式 0,填充模式;1,叠加模式
//num:数值(0~4294967295);   
extern void OLED_ShowNum(uint8_t x,uint8_t y,uint32_t num,uint8_t len,uint8_t size);   //显示一个数字
//显示一个字符号串 起始点坐标(x,y),x的范围0～127，y为页的范围0～7*
extern void OLED_ShowString(uint8_t x,uint8_t y, uint8_t *p);  //显示字符串 
//画点  点坐标(x,y),x的范围0～127，y为页的范围0～7*
extern void OLED_Set_Pos(unsigned char x, unsigned char y);  //画一个点
//显示汉字   起始点坐标(x,y),x的范围0～127，y为页的范围0～7*
extern void OLED_ShowCHinese(uint8_t x,uint8_t y,uint8_t no); //显示中文 //可参考 
/***********功能描述：显示显示BMP图片128×64起始点坐标(x,y),x的范围0～127，y为页的范围0～7*****************/
extern void OLED_DrawBMP(unsigned char x0, unsigned char y0,unsigned char x1, unsigned char y1,unsigned char BMP[]);// 显示图片

/*PS:  程序下载后对照实物，一句一句删减函数，观察不同，进行学习即可。
    OLED_ShowCHinese(63,3,90);//
    OLED_ShowCHinese(18,0,1);//
    OLED_ShowCHinese(36,0,2);//
    OLED_ShowCHinese(54,0,3);//显示汉字,需要的汉字在OLEDFONT.H中添加
    OLED_ShowCHinese(72,0,4);//
    OLED_ShowCHinese(90,0,5);//
    OLED_ShowCHinese(108,0,6);//
    
    
    OLED_ShowString(0,3,"1.3' OLED TEST");
    OLED_ShowString(8,2,"sumjess");//x,y,字符号串）
    
    OLED_ShowString(20,4,"2014/05/01"); //
    
    OLED_ShowString(0,6,"ASCII:");  //
    OLED_ShowString(63,6,"CODE:");  //
    
    
    OLED_ShowChar(48,6,t);//显示ASCII字符  指定位置显示一个字符,包括部分字符//x:0~127//y:0~63

    t++;
    if(t>'~')t=' ';
    OLED_ShowNum(103,6,t,3,16);//显示ASCII字符的码值(x,y,数值，数字位数，字体大小） 
      
    delay_ms(1000);
    */
/

三、4个超声波代码（调用函数直接返回数据）：

其中包括例程

/
 /**
  * @brief  超声波代码
  * @author Sumjess
  * @retval 
    @PS     请勿将障碍物 贴近超声波接收器模块前，即让其距离为零，会卡死程序
  */
/// 
//  引脚连接  /
//       TRIG     ECHO
//       PC2      PB6
//       PC3      PB7
//       PC4      PB8
//       PC5      PB9
//

extern short DistanceRight1(void);   //超声波1数据返回    直接调用即可
extern short DistanceRight2(void);   //超声波2数据返回    直接调用即可
extern short DistanceLeft1(void);    //超声波3数据返回    直接调用即可
extern short DistanceLeft2(void);    //超声波4数据返回    直接调用即可
/*PS:
  printf("D1=%d\n",DistanceRight1());
  delay_ms(100);
  printf("D2=%d\n",DistanceRight2());
  delay_ms(100);
  printf("D3=%d\n",DistanceLeft1());
  delay_ms(100);
  printf("D4=%d\n",DistanceLeft2());
  delay_ms(100);
*/
/

四、5个ADC采集通道：

其中包括例程

/
 /**
  * @brief  ADC数据采集代码
  * @author Sumjess
  * @retval 
    @PS     
  */
//
//  
//    引脚             返回值获取
//     F6        ADC_ConvertedValueLocal[0]
//     F7        ADC_ConvertedValueLocal[1]              
//     F8        ADC_ConvertedValueLocal[2]              
//     F9        ADC_ConvertedValueLocal[3]              
//     F10       ADC_ConvertedValueLocal[4]              
//
              //在主函数中直接调用即可//
//
/* PS:
      ADC_ConvertedValueLocal[0] =(float) ADC_ConvertedValue[0]/4096*3.3;
      ADC_ConvertedValueLocal[1] =(float) ADC_ConvertedValue[1]/4096*3.3;
      ADC_ConvertedValueLocal[2] =(float) ADC_ConvertedValue[2]/4096*3.3;
      ADC_ConvertedValueLocal[3] =(float) ADC_ConvertedValue[3]/4096*3.3;
      ADC_ConvertedValueLocal[4] =(float) ADC_ConvertedValue[4]/4096*3.3;
          
      printf("\r\n CH0 value = %f V \r\n",ADC_ConvertedValueLocal[0]);
      printf("\r\n CH1 value = %f V \r\n",ADC_ConvertedValueLocal[1]);
      printf("\r\n CH2 value = %f V \r\n",ADC_ConvertedValueLocal[2]);
      printf("\r\n CH3 value = %f V \r\n",ADC_ConvertedValueLocal[3]);
      printf("\r\n CH4 value = %f V \r\n",ADC_ConvertedValueLocal[4]);
*/

/

五、陀螺仪代码：

其中包括例程

/
 /**
  * @brief  陀螺仪代码
  * @author Sumjess
  * @retval 
  * @PS     
  */
/// 
//  引脚连接  /
//        SDA     PB13
//        SCL     PB14
//        INT     PA11
//        AD0     GND
//  

    //注意使用下列函数时，必须要完成引用，，否则可能会导致返回数据不准确，可在printf那行直接自行修改即可//

/*
   if ( MPU6050_get()) 
    {
       inv_execute_on_data();
     //
     // 该函数从MPL读取偏置补偿的传感器数据和传感器融合输出。输出的格式如empl_output .c所示。这个函数只需要按主机请求的速率调用。
     //
      Pitch_value = read_Pitch_from_mpl();
      Roll_value = read_Roll_from_mpl();
      Yaw_value = read_Yaw_from_mpl();
      printf("Pitch_value = %f Roll_value = %f Yaw_value = %f \r\n",Pitch_value,Roll_value,Yaw_value);
    }
*/

/

六、4路电机PWM代码：

/

/**
  * @brief  电机PWM
  * @author Sumjess
  * @retval 
    @PS     
  */


  PWM1  PWM2   PWM3   PWM4   
    直接写对应的数值即可    


extern void SetMOTORValue(uint8_t PWM1,uint8_t PWM2,uint8_t PWM3,uint8_t PWM4); //设置电机PWM值  0--100 


/

七、舵机控制（基于PCA9685舵机控制板）：此部分由网友提供，笔者简单进行了下封装，本身就很简单。！！！但是此部分尚未测试，由于模块未到！！！

/

/**
  * @brief  舵机控制
  * @author Sumjess
  * @retval 
    @PS     
  */
///
///为减少内存的占用，若不使用该部分功能、函数，请将下面改为OFF，默认为ON/// 
#define PCA_MG9XX_Switch  ON
///
  
//  引脚连接  /
//        SDA     PB2
//        SCL     PB3

#define     MG9       60      //初始化PWM频率
#define   Angle_init  90      //初始化舵机角度

/*
  函数作用：控制舵机转动；
  参数：1.输出端口，可选0~15；
        2.起始角度，可选0~180；
        3.结束角度，可选0~180；
        4.模式选择，        0 表示函数内无延时，调用时需要在函数后另外加延时函数，且不可调速，第五个参数可填任意值；
                            1 表示函数内有延时，调用时不需要在函数后另外加延时函数，且不可调速，第五个参数可填任意值；
                            2 表示速度可调，第五个参数表示速度值；
        5.速度，可填大于 0 的任意值，填 1 时速度最快，数值越大，速度越小；
！注意事项：模式 0和1 的速度比模式 2 的最大速度大；
*/
extern void PCA_MG9XX(u8 num,u8 start_angle,u8 end_angle,u8 mode,u8 speed) 

/